El Motor DC con encoder y caja reductora N20 – 6V 150RPM es ideal para proyectos de control de posición en lazo cerrado, como: péndulo invertido, robot móvil autónomo, servomotor DC, faja transportadora y más. El dispositivo está compuesto de tres partes: el motor DC, la caja reductora y el encoder de cuadratura. El motor DC trabaja a un voltaje nominal de 6V. La caja reductora de metal cumple la función de reducir la velocidad de entrada y aumentar el torque de salida. El motor y la caja reductora están fabricados en metal para una mayor durabilidad y resistencia. El encoder sirve como un sensor de velocidad y sentido de giro, funciona utilizando dos sensores de efecto Hall.
El encoder está conformado por un disco magnético multipolo unido al eje del motor DC y por dos sensores de efecto Hall. Cuando el motor DC gira, el disco magnético también gira y los polos magnéticos del disco van pasando frente a los sensores hall que emiten un pulso digital (“tick”) cada vez que detectan un polo magnético positivo. Como el disco posee 14 polos alternados, entonces por cada vuelta cada sensor hall emitirá 7 pulsos o “ticks”. Los dos sensores hall (A y B) están desfasados 90º y sus salidas tipo onda cuadrada también estarán desfasadas 90º, a esto se le conoce como encoder de cuadratura. El desfase de ondas es útil para detectar el sentido de giro del motor, pues al girar en un sentido la onda A precederá a la onda B y en el otro sentido de gira la onda B precederá a la A.
Especificaciones:
- Voltaje de alimentación del motor: 6V DC
- Voltaje de alimentación del encoder: 3.3V – 5V DC
- Consumo de corriente sin carga: 60mA
- Consumo de corriente nominal: 200mA
- Consumo de corriente eje detenido: 600mA (pico)
- Velocidad de rotación: 150 RPM (a 6V)
- Relación en engranes: 100:1
- Encoder: Hall de dos fases
- Resolución Encoder: 7 PPR
- Diámetro del eje: 3 mm, eje en forma de D
- Dimensiones: 40*12*10 mm
- Peso:14g
PINES:
- 1. M1 : Terminal Motor +
- 2. GND : Encoder GND
- 3. C1 : Salida Encoder fase A
- 4. C2 : Salida Encoder fase B
- 5. VCC : Encoder VCC (3.3 V o 5 V)
- 6. M2 : Terminal Motor –
Descargas:
- Tutorial: Arduino y encoder de cuadratura por interrupciones
- Tutorial: Interrupciones en Arduino
- Tutorial: Arduino y encoders
- Tutorial: Arduino y encoders alt
- Tutorial: Arduino y encoders (Robuin)
- Video: Arduino + Encoder digital optico (HomoFaciens)
- Video: Como usar Encoders con Arduino (Sparkfun)
- Video: Interrupciones en Arduino (Sparkfun)
- Proyecto: Sistema de Control PI Motor con Encoder Labview/Arduino
