El Motor DC con encoder y caja reductora 25GA – 12V 126 RPM es ideal para proyectos de control de velocidad o posición en lazo cerrado, como: péndulo invertido, robot móvil autónomo, servomotor DC, faja transportadora y más. El dispositivo está compuesto de tres partes: el motor DC, la caja reductora y el encoder de cuadratura. El motor DC trabaja a un voltaje nominal de 12V. La caja reductora de metal cumple la función de reducir la velocidad de entrada y aumentar el torque de salida. El motor y la caja reductora están fabricados en metal para una mayor durabilidad y resistencia. El encoder sirve como un sensor de velocidad y sentido de giro, funciona utilizando dos sensores de efecto Hall.
El motor DC funciona con voltajes entre 5V a 12V, el torque y velocidad de salida varían de acuerdo al voltaje aplicado. Al trabajar con el voltaje nominal de 12V, la velocidad angular de salida será de 1000RPM (revoluciones por minuto). Para trabajar con un microcontrolador como Arduino, PIC, Teensy, Nodemcu o Raspberry Pi necesitaremos utilizar un driver de potencia y una fuente de alimentación externa. No recomendamos utilizar la salida de 5V de nuestro Arduino, ni tampoco alimentar el motor con el puerto USB de la PC, esto debido a que la corriente que necesita el motor es mayor a la que estos dispositivos pueden entregar.
El encoder está conformado por un disco magnético multipolo unido al eje del motor DC y por dos sensores de efecto Hall. Cuando el motor DC gira, el disco magnético también gira y los polos magnéticos del disco van pasando frente a los sensores hall que emiten un pulso digital (“tick”) cada vez que detectan un polo magnético positivo. Como el disco posee 22 polos alternados, entonces por cada vuelta cada sensor hall emitirá 11 pulsos o “ticks”. Los dos sensores hall (A y B) están desfasados 90º y sus salidas tipo onda cuadrada también estarán desfasadas 90º, a esto se le conoce como encoder de cuadratura. El desfase de ondas es útil para detectar el sentido de giro del motor, pues al girar en un sentido la onda A precederá a la onda B y en el otro sentido de gira la onda B precederá a la A. Para trabajar con Arduino se recomienda usar pines de interrupciones.
CARACTERÍSTICAS:
- Voltaje de alimentación del motor: 3V – 12V DC
- Voltaje de alimentación del encoder: 3.3V – 5V DC
- Corriente nominal: 120mA a 12V
- Consumo de corriente nominal: 120mA
- Consumo de corriente eje detenido: 3.5A (Pico)
- Potencia: 2W
- Torque nominal: 1.2kg.cm
- Torque de paro: 8kg
- Velocidad de rotación: 320 RPM
- Relación en engranes: 1:34
- Diámetro del eje: 4 mm, eje en forma de D
- Diámetro exterior de la carcasa: 25 mm
- Dimensiones: D25mm*L71mm
- Peso: 95 gramos
PINES:
- Pin 1: (Mot+) Terminal Motor -, Color Rojo
- Pin 2: (Mot-) Terminal Motor +, Color Negro
- Pin 3: (GND) Encoder GND, Color Verde
- Pin 4: (VCC) Encoder VCC, Color Azul
- Pin 5: (EnA) Señal A, Color Amarillo
- Pin 6: (EnB) Señal B, Color Blanco
Descargas:
- Tutorial: Arduino y encoder de cuadratura por interrupciones
- Tutorial: Interrupciones en Arduino
- Tutorial: Arduino y encoders
- Tutorial: Arduino y encoders alt
- Tutorial: Arduino y encoders (Robuin)
- Video: Arduino + Encoder digital optico (HomoFaciens)
- Video: Como usar Encoders con Arduino (Sparkfun)
- Video: Interrupciones en Arduino (Sparkfun)
- Proyecto: Sistema de Control PI Motor con Encoder Labview/Arduino
