DETALLES
El driver para motor a pasos A4988 cuenta con ajuste de corriente, protección de sobre-corriente y sobre temperatura y 16 resoluciones de “micro-stepping” para lograr hasta 1/16 de paso. Opera en un rango de 8 a 35 volts y puede entregas hasta 1A por fase sin la necesidad de utilizar un disipador de calor o sistema de ventilación forzado. Se pueden lograr corrientes de hasta 2A utilizando disipadores de calor y ventiladores.
Este producto es una tarjeta que porta el A4988 de Allegro Semiconductor, por lo que recomendamos encarecidamente a nuestros clientes leer la hoja de datos correspondiente al componente principal para entender su funcionamiento y limitantes del módulo. El Driver para motor a pasos A4988 resulta ideal para manejar motores a pasos bipolares de hasta 2 amperes por bobina de una manera sencilla mediante los pines digitales de un microcontrolador, siendo su principal aplicación maquinas CNC, impresoras 3D y robots.
CARACTERÍSTICAS:
- Voltaje de operación de 8 a 35 volts
- Máxima corriente por bobina: 2 Amperes
- Capacidad de “micro-stepping”
- Interfaz simple de 2 pines con el microcontrolador: Pines STEP y DIRECTION
- 5 Diferentes resoluciones: Paso completo, 1/2 de paso, 1/4 de paso, 1/8 de paso y 1/16 de paso.
- Control de corriente ajustable mediante un potenciómetro en el módulo
- Protección por sobre-temperatura, bajo voltaje, corto y otras condiciones de error comunes
Tamaño del paso y micropaso
Los motores paso a paso normalmente tienen una especificación de tamaño de paso (por ejemplo, 1,8º o 200 pasos por revolución). Un controlador de microstepping tal como el A4988 permite resoluciones más altas, permitiendo ubicaciones en paso intermedio, que se consiguen por la activación de las bobinas con los niveles de corriente intermedios. Por ejemplo, controlando un motor paso a paso de 200 pasos por revolución en el modo de paso por cuartos (quarter-step) dará 800 micropasos por revolución mediante el uso de cuatro niveles de corriente diferentes.
La resolución (tamaño de paso) puede ser seleccionada mediante los pines MS1, MS2, MS3 que permiten cinco resoluciones diferentes de paso de acuerdo con la tabla de abajo. MS1 y MS3 tienen una resistencia pull-down interna de 100 kΩ y MS2 tiene una resistencia pull-down interna 50kΩ, así que dejar estos tres pines al aire resultará en el modo de paso completo (full-step mode). Para que los modos de micropasos funcionen correctamente, el límite de corriente debe ser lo suficientemente bajo (véase más adelante). De lo contrario, los niveles intermedios no se mantienen correctamente, y el motor se saltará micropasos.
| MS1 | MS2 | MS3 | Resolución de micropaso |
|---|---|---|---|
| Bajo | Bajo | Bajo | Paso completo (Full step) |
| Alto | Bajo | Bajo | Medio paso (Half step) |
| Bajo | Alto | Bajo | Un cuarto de paso (Quarter step) |
| Alto | Alto | Bajo | Un octavo de paso (Eighth step) |
| Alto | Alto | Alto | Un dieciseisavo de paso (Sixteenth step) |
Control
Cada pulso de entrada escalón corresponde a un micropaso del motor paso a paso en la dirección seleccionada por el pin DIR. Tenga en cuenta que los pines de STEP y DIR no están conectados a ningún voltaje determinado, por lo que no debe dejar ninguno de estos pines al aire en su aplicación. Si desea que su motor gire en una sola dirección, puede conectar DIR directamente a VCC o GND. El chip tiene tres entradas diferentes para el control de sus múltiples estados de energía: RST, SLP, y EN. Para obtener más información acerca de estos estados de energía, consulte la hoja de datos (datasheet). Tenga en cuenta que el pin RST es flotante, y si usted no lo está usando, se puede conectar al pin SLP adyacente en el PCB para llevarlo a estado alto y activar la tarjeta.
Limitación de corriente
Para lograr altas tasas de paso, la alimentación del motor es típicamente mucho más alta de lo que sería admisible sin limitación de corriente activa. Por ejemplo, un motor paso a paso típico podría tener una clasificación de corriente máxima de 1 A con una resistencia de la bobina 5Ω, lo que indicaría una alimentación del motor máximo de 5 V. El uso de un motor de este tipo con 12 V permitiría tasas de paso superiores, pero la corriente debe estar activamente limitada a menos de 1 A para evitar daños en el motor.
El A4988 soporta limitación activa de corriente, permitiendo mediante un potenciómetro ajustar el límite de corriente. Una forma de establecer el límite de corriente es poner el controlador en modo paso completo y medir la corriente que circula a través de una sola bobina del motor sin activar la entrada STEP. La corriente medida será 0,7 veces el límite actual (ya que ambas bobinas están siempre activas y limitadas a 70% del ajuste de límite de corriente en el modo de paso completo). Tenga en cuenta que el cambio de la tensión de la lógica, Vdd, a un valor diferente, cambiará el ajuste de límite de corriente porque el voltaje de referencia “ref” es una función de Vdd.
Otra forma de establecer el límite de corriente es medir el voltaje en el pin “ref” y calcular el límite de la corriente resultante (las resistencias de detección actuales son 0.05Ω). La tensión del pin ref es accesible en una pista que está en un círculo en la parte inferior de la serigrafía de la tarjeta. El límite de corriente se refiere a la tensión de referencia de la siguiente manera:
Límite de corriente = VREF × 2,5
Así, por ejemplo, si el voltaje de referencia es 0,3 V, el límite de corriente es de 0,75 A. Como se mencionó anteriormente, en el modo de paso completo, la corriente a través de las bobinas se limita a 70% del límite de corriente, por lo que para conseguir una corriente completa de bobina de 1 A, el límite de corriente debe ser de 1 A/0.7 = 1.4 A, que corresponde a una VREF de 1.4 A/2.5=0.56 V. Véase la hoja de datos A4988 para más información.
